片烟高架库自动化的实现，烟包与托盘的自动组合与分离是重要的一个环节，这个过程主要由夹抱机完成。目前夹抱机烟包夹紧检测是一种烟包夹紧确认压力开关。当夹臂收缩，行程开关触发时，向电控PLC发送夹紧信号；当夹臂释放，行程开关夹紧信号消失。针对目前主要的几种夹紧检测装置进行比较探索。

　　1夹抱机的工作机构

　　夹抱机系统包括:检测机构，信号处理机构，执行机构。（1）检测机构为包括升降位置传感器定位，到位检测，托盘在输送机上的定位检测，夹包夹紧确认压力开关等。（2）信号处理结构一般为PLC控制器，当前西门子生产的S7-400可编程控制器是夹抱机控制系统的核心。作为PLC的输入信号主要有：各位置光电管信号，夹紧检测信号。（3）执行机构包括：夹持、升降、走形机构。完成夹包、升起、运行、下降、松夹等连续动作。图1描述介绍了夹抱机的各机构。

　　2夹抱机的工作过程

　　为了完成片烟与空托盘的结合与分离，通过PLC的控制夹抱机夹臂完成夹-升-走-降-松的动作。烟包与空托盘组合动作过程为：当烟包通过输送机到达夹抱机位置时，站台到位光电管会触发，信息会传递到夹抱机底下的站台，PLC控制气缸收缩，夹臂在气缸作用下收缩，夹臂开始向烟包夹紧，到检测夹臂夹紧的行程开关触发时，夹臂开始停止夹紧运动。升降电机将夹持机构提起。升降到位光电管触发时表示提起到位。提升到位之后，夹持机构水平运动，到达空托盘上端，升降电机下降运动，夹臂松开。完成烟包托盘组合的夹-升-走-降-松的动作。

　　3几种检测装置的探索

　　夹抱机运行稳定性的关键环节是烟包的提起，而夹臂提起的输入信号是夹紧信号。当夹紧信号触发时，气缸开始动作，因此夹紧检测装置应当确保信号的准确和稳定。

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