（1）各回路控制器性能验证功能。包括位置 预定回路、陀螺稳定回路和跟踪回路的控制性能 测试和验证；

　　（2）各种传感器信号和控制指令信号实时显 示功能。传感器信号包括位置传感器、测速传感 器、陀螺和图像跟踪器等，控制指令包括光电伺服 控制系统测试中常用的不同频率和幅值的正弦和 方波信号；

　　（3）辅助功能。包括系统自检、被调试软件的 故障监测与诊断、数据信息保存、陀螺漂移修正等。

　　同样按照模块化编程的思想，对上述每个功 能进行细化，构建调试工具软件顶层框架，如图3 所示。由于光电稳定平台多采用两轴结构，故调试 工具的每种调试功能需要实现对两轴的独立调试 和协同调试，在定义各轴变量时应该把不同的轴 单独定义。调试工具作为一个开放的软件系统，当 被调试软件有新的功能需要调试时，只需在已有 的软件框架下加入新的调试功能模块即可。

　　2.2 关键问题分析

　　目前，大多数光电伺服控制软件是在以DSP 为基础的硬件上实现的，DSP的软件开发与调试 是在CCS集成开发环境中完成，而调试工具往往 是基于另一种软件开发与调试环境，这两种硬软 件环境之间的实时数据交换是实现各项调试功能 的基础，如图4所示。

　　在调试工具的设计过程中，一方面，由于光电 伺服控制系统的伺服周期一般选择在1ms左右， 每完成一个伺服周期，系统的各种状态信息更新 一次。为了能够实时观测伺服控制系统各种状态 信息的变化，调试工具与光电伺服控制软件之间 的数据交换频率不能太低，小于或者等于伺服周 期为最优。另一方面，调试工具与光电伺服控制软 件之间进行数据交换时有可能包含几种数据信息， 这要求两者之间进行一次数据交换的信息容量足 够大。

　　3 实例应用

　　基于Matlab软件环境下编写的某光电伺服控 制软件调试工具采用了上面提出的框架设计思想， 调试工具的界面如图5所示。

　　调试工具界面主要由数据显示、控制命令发 送、曲线绘制以及操作控制按钮组成。按照调试工 具顶层框架设计的思想，数据显示主要实现了各 个传感器数据信息实时显示功能。控制命令发送 主要实现了电机使能、运动轴选择、各个控制回路 模式切换和激励信号参数设置的功能。曲线绘制 主要实现了当前所需要观测的传感器信息和激励 信号的实时绘图功能。操作控制按钮实现了界面 的运行、暂停和停止功能。

　　调试工具与光电伺服控制软件之间的实时数 据交换是通过4个RTDX通道完成的，一个RTDX 通道一次可以交换的数据为1012个字符类型的数 据，而完成数据交换的时间不受限制，因此保证了 数据交换的实时性和信息量大的要求。

　　4 结 论

　　本文针对光电伺服控制软件调试过程中难以 用现有调试手段解决的问题，提出了设计一种光电伺服控制软件专用调试工具的设想。通过对光 电伺服控制软件特点分析、调试工具的功能需求 和设计中关键问题的分析，采用模块化编程思想， 构建了调试工具软件顶层框架。实例应用表明：顶 层框架的设计为调试工具的具体实现提供了技术 指导。

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　　[4]马东玺，范大鹏，张连超.数字伺服控制系统软件模块 化设计[J].兵工自动化，2005，24（2）.

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